碼垛機械手的主要結構介紹
碼垛機械手主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂機構、末端執行器(抓手)、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統等機構。
(1)進袋機構。采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務。
(2)轉向機構。按設定程序對包裝袋作轉向編排。
(3)排袋機構。采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構。
(4)積袋機構。采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。
(5)抓袋碼垛機構。采用碼垛機器人構完成碼垛作業。
(6)托盤庫。成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個排放至托盤輥道輸送機，有規律地向碼垛工序供應空托盤，由輥道輸送機輸送至成垛托盤庫，然后由叉車取出送至倉庫貯存。
碼垛機器人應該隸屬于碼垛機的一種。普通的碼垛機主要采取托盤側推等一些方工進行碼垛輸送等一系列的動作。而機器人碼垛機主要靠就是設備上面的機械手進行碼垛，就是設備上面的這個機器手使碼垛機器人大大優于碼垛機。
機械手碼垛機的能力比普通機械式碼垛、人力都還要高。結構非常簡單，所以故障率低，容易保養，維修。主要構成零件少，配件少，所以維持費用很低。碼垛機械手可以設置在狹窄的空間，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡單。通用性強：通過更換機械手的抓手即可完成對不同貨物的碼垛及拆垛，相對降低了客戶的購買成本。
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